Из крестьян. Родился в местечке Дунаевцы Летичевского уезда Подольской губернии (по другой версии – в Александрийском уезде Херсонской губернии). Учился в фельдшерской школе в г. Николаеве. С 1901 г. на воинской службе. Участник Русско-японской войны. Окончил Чугуевское пехотное юнкерское училище (1909). В 1912 г. вышел в отставку и служил акцизным чиновником в Александрии (Херсонская губерния). Участник Первой мировой войны. Штабс-капитан (1916).

После Февральской революции командовал учебной командой 35-го запасного пехотного полка (Феодосия), служил в гарнизоне Бердичева. Член солдатского комитета Юго-Западного фронта. Поддерживал политику Украинской Центральной рады, участвовал в украинизации воинских частей.

Летом 1918 г. оставил службу в знак несогласия с политикой гетмана П. П. Скоропадского. В октябре 1918 г. возглавил восстание крестьян Елизаветградщины: с отрядом в 200 человек начал партизанскую войну против сил Украинской державы и австро-германских войск. Присоединился к вооруженным силам Директории Украинской Народной Республики (УНР). Провозгласил себя «Атаманом повстанческих войск Херсонщины, Запорожья и Таврии», объединил под своим началом 117 местных партизанских отрядов в Херсонскую повстанческую дивизию. Осенью 1918 г. сблизился с украинскими социалистами-революционерами (боротьбистами). В декабре разгромил сводные отряды гетмана Скоропадского, белогвардейцев и немецких солдат, захватил Николаев.

В начале 1919 г. Директория УНР разрешила французским и греческим войскам расширить контролируемую ими зону, и те начали продвижение к Херсону. 1 февраля 1919 г. Григорьев связался с командованием Рабоче-крестьянской Красной армии (РККА), предложив совместно бороться против УНР и интервентов. В феврале 1919 г. в Харькове части Григорьева вошли в состав 1-й Заднепровской украинской советской дивизии как 1-я бригада. Командовал взятием Херсона, Николаева, Одессы. Назначен военным комендантом Одессы, одним из первых награжден орденом Красного Знамени.

В начале мая 1919 г. нарушил приказ командования РККА о походе в Румынию. 4–6 мая части Григорьева устроили погромы в Елизаветграде и Александрии, жертвами которых стало более 1,5 тысяч человек. 8 мая призвал к восстанию против большевиков под лозунгом независимости Украины. На призыв откликнулись матросы и солдаты в Екатеринославе, Очакове, Николаеве. В конце мая части РККА нанесли силам Григорьева ряд поражений.

В июле 1919 г. с оставшимся отрядом объединился с Н. И. Махно. Махно стал главой Повстанческого совета, Григорьев – командующим войсками. Их совместные действия продолжались три недели. 27 июля 1919 г. застрелен махновцами, обвинившими его в связи с А. И. Деникиным.